Историки считают, что борьба возникла еще в первобытном обществе, об этом свидетельствуют наскальные рисунки, на которых изображены различные приемы. Подлинного расцвета она достигла в Древней Греции. Ее стали использовать для воспитания сильного, ловкого, выносливого и волевого человека. Борьба входила в систему физического воспитания детей, юношей и взрослых. Многие из виднейших философов и поэтов, государственных деятелей и полководцев Древней Греции были в свое время выдающимися борцами — участниками и победителями Олимпийских соревнований. Борьба на Олимпийских играх впервые была включена в 704 году до н. э. с 18 Олимпийских игр.

Греческий атлет Тесеус создал первые правила по борьбе. Побеждал тот, кто три раза бросит соперника на землю. Самым известным из греческих борцов был Милон Кротонский — шестикратный чемпион Олимпийские игр.

Римлян очень заинтересовало увлечение греков борьбой, и они с радостью ее переняли. В отличие от греков, у них борьба демонстрировалась в сочетании с кулачным боем, победители этих сражений становились настоящими народными кумирами. В конце XVIII века начале XIX века во Франции были сформированы современные правила греко-римской борьбы: захваты проводятся только руками; побеждает в схватке тот, кому удается положить противника на обе лопатки, или преимущество одного из соперников достигает 10 баллов. Тогда греко-римская борьба стала называться французской. В 1896 году этот вид спорта вошел в программу Олимпийских игр.

23 мая 1898 года в Вене состоялся первый чемпионат Европы по борьбе среди любителей. Участвовало 11 спортсменов из 3-х стран: Австрии, Германии и России. Соревнования проходили без разделения на весовые категории. Первым чемпионом Европы стал борец из России Георг Гаккеншмидт. С 1904 года стали проходить чемпионаты по этому виду спорта.

В 1948 году французскую борьбу переименовали в греко-римскую. Через некоторое время спорт стал называть классической борьбой. Но это название не прижилось, борьба вновь стала именоваться греко-римской.